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高贯斌

发布日期:2024-04-09 浏览量:


昆明理工大学机电工程学院硕(博)士生导师

高贯斌

博士/教授/博士生导师

所在系所:

复杂机电系统智能控制研究所

通讯地址:

昆明市呈贡区昆明理工大学机电工程学院

编:

650500

电子邮箱:

gbgao@163.comgbgao@kust.edu.cn


教育背景

时间

毕业学校

所学专业

学历

2006.09-2010.09

浙江大学

机械制造及其自动化

博士

2001.09-2004.03

东北大学

机械制造及其自动化

硕士

1997.09-2001.07

东北大学

机械工程及自动化

学士

工作经历

时间

工作单位

职称、职务

2011.03-至今

2018.07 -2018.08

2010.10-2011.03

昆明理工大学机电工程学院

英国伦敦大学玛丽女王学院(QMUL)

杭州电子科技大学机械工程学院

讲师、副教授、教授

Visiting Scientist


2004.07-2006.07

昆明理工大学机电工程学院


2004.03-2004.07

通用电气中国技术中心(GE CTC


研究领域(方向)4以内)

(1) 工业机器人精度校准与集成应用

(2) 精密测量与控制

(3) 外骨骼机器人

(4) 嵌入式系统设计

个人总体简介

先后入选云南省“兴滇英才支持计划”青年拔尖及产业创新人才,任云南省高校智能控制及应用重点实验室主任,长期从事机器人学、精密测量与控制、外骨骼机器人等方面的教学与科研工作,近年来研究兴趣为工业机器人精度校准和集成应用、外骨骼康复机器人、嵌入式系统设计、骨科内镜微创手术机器人等。主持国家自然科学基金项目3项,主持云南省科技厅基础研究重点项目、重点研发项目、面上项目、企业委托开发项目等10余项,参与国家重点研发、科技创新重点探索项目、“双一流”重大专项等10余项,在国内外高水平期刊和会议发表论文100余篇,获授权发明专利50余项、实用新型专利40余项、计算机软件著作权20余项。获云南省自然科学奖一等奖和二等奖、云南省科技进步一等奖和二等奖、浙江省科学技术奖二等奖和三等奖各1项;获昆明理工大学教学名师、昆明理工大学优秀教师、最美研究生导师、红云红河模范教师等称号。

主要科研项目(代表性8以内

(1) 2023-2026国家基金项目未知末端负载下工业机器人柔度误差补偿,主持

(2) 2019-2022国家基金项目非完整末端位置信息条件下工业机器人运动学标定,主持

(3) 2015-2018国家基金项目基于封闭运动链的关节式坐标测量机自标定方法研究,主持

(4) 2024-2027科技厅重大专项“智能腰部外骨骼康复机器人关键技术研发及应用”,主持

(5) 2024-2028“兴滇英才支持计划”产业创新人才培养专项“面向行走障碍患者的下肢康复型外骨骼机器人关键技术及应用”,主持

(6) 2021-2023科技厅重点研发“智能化老年人康复评估及训练设备研发的关键技术研究”子课题,主持

(7) 2020-2023科技厅基础研究重点项目“外骨骼机器人辅助脊髓损伤病人行走的应用基础研究”子课题,主持

(8) 2023-2024校原创项目培育专项“面向胸外科非插管手术后咳监测评估关键技术研究”,主持

表性论文、专著10以内)

[1] 高贯斌, 赵思郭, 李映杰, “基于关节扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识,” 中国机械工程, vol. 36, no. 06, pp. 1188-1197, 2025.

[2] 高贯斌, 谢佩, 刘飞, 那靖, “基于复合标定和极限学习机的关节臂式坐标测量机残差建模及补偿,” 光学精密工程, vol. 31, no. 22, pp. 3289-3304, 2023.

[3] G. Gao, Y. Dai, Y. Li, and J. Na, “Global-to-local stiffness enhancement for robotic milling: A layered optimization approach considering pose and machining parameters,” Engineering Science and Technology, an International Journal, vol. 76, pp. 102316, 2026.

[4] L. Zhong, G. Gao, J. Na, F. Zhang, S. Lu, X. Wang, and H. Zhang, “Hierarchical Optimal Admittance Control of Cable-Driven Lower Limb Exoskeletons With Unknown Human and System Dynamics,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 22, pp. 23326-23338, 2025.

[5] Q. Zhang, G. Gao, Y. Li, and F. Liu, “A sensor-free kinematic calibration method for robots using virtual spherical constraints,” Measurement, pp. 118420, 2025.

[6] F. Liu, J. Na, G. Gao, F. Zhang, and C. Hou, “Dual-tool distance constraint for robot length parameter identification in confined calibration space,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025.

[7] F. Liu, G. Gao, J. Na, and F. Zhang, “A parameter separation-based method for kinematic identification of industrial robots without prior kinematic information,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 96, pp. 103037, 2025.

[8] Y. Cui, J. Na, G. Gao, C. Hou, and S. Wang, “Vision-guided robotic measurement: Robust trajectory extraction for contact probing in visually degraded environments,” Measurement, pp. 119585, 2025.

[9] X. Chen, G. Gao, J. Na, Y. Xing, H. He, M. Yan, and S. Lu, “Modeling and Identification of Double-Cable-Driven Exoskeleton With Asymmetric Dynamic Friction,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2025.

[10] Y. Li, G. Gao, J. Na, F. Zhang, and Y. Xing, “Multi-directional position accuracy variation calibration for collaborative robots,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 72, no. 6, pp. 6215-6225, 2024.

专利及软件著作权登记5项以内)

[1] 一种内窥镜柔性臂输送机器人: 202511785237.X[P]. (发明专利)

[2] 一种拉线测量装置、拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法: 202510056463.8[P]. (发明专利)

[3]昆明理工大学. 基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法: 202311141408.6[P]. (发明专利)

[4] 一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人: 202211157299.2[P]. (发明专利)

[5] 一种助行坐倚外骨骼、控制方法: 202310393839.5[P]. (发明专利)


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